El final estaba cerca, y un emperador cansado y enfermo decidió abdicar en su hijo Felipe y su hermano Fernando. El Monasterio de Yuste esperaba su retirada, lejos de los grandes focos de conflicto y poder. Desembarcó en Laredo (Cantabria) y llegó a Jarandilla de La Vera (Cáceres) donde permanecería en el Castillo de los Condes de Oropesa antes de su retiro definitivo a Yuste.

Esto le dio a Carlos una última oportunidad para viajar por tierras castellanas y cruzar la Sierra de Gredos hasta llegar a la templada y tranquila comarca de La Vera, donde fallecía en el Monasterio de Yuste el 21 de Septiembre de 1558.